RT-Thread之创建线程

RTOS
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一、静态线程创建

1、thread_task.c文件

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#include "thread_task.h"
#include "main.h"
#include <stdio.h>      
#include "rtthread.h"

/******************************************** 线程 1 ******************************************************/
#define THREAD_1_PRIORITY  		5           /* 进程优先级 */
#define THREAD_1_STACK_SIZE		512         /* 进程栈空间大小 */
#define THREAD_1_TIMESLICE		1           /* 进程执行时间片个数 */
static char thread_1_stack[THREAD_1_STACK_SIZE];   /* 进程栈 */
static struct rt_thread thread_1_handle;        /* 进程句柄 */

/******************************************** 线程 2 ******************************************************/
#define THREAD_2_PRIORITY  		5           /* 进程优先级 */
#define THREAD_2_STACK_SIZE		512         /* 进程栈空间大小 */
#define THREAD_2_TIMESLICE		1           /* 进程执行时间片个数 */
static char thread_2_stack[THREAD_1_STACK_SIZE];    /* 进程栈 */
static struct rt_thread thread_2_handle;    /* 进程句柄 */

uint8_t count_1 = 0;
uint8_t count_2 = 0;


/**
 * @brief   线程1入口函数
 * @param   无
 * @retval  无
 */
void thread_1_entry(void* param)
{
    while(1)
    {
        rt_tick_t now_tick = rt_tick_get();     /* 获取当前时间 */
        
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, LED1_Pin);
        

        rt_thread_delay_until(&now_tick, 1000);     /* 精准延时1000时间片 */
    }
}

/**
 * @brief   线程2入口函数
 * @param   无
 * @retval  无
 */
void thread_2_entry(void* param)
{
    while(1)
    {
        rt_tick_t now_tick = rt_tick_get();     /* 获取当前时间 */
        
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, LED2_Pin);
        
        rt_thread_delay_until(&now_tick, 1000);     /* 精准延时1000时间片 */
    }
    
}

/**
 * @brief   创建线程任务并启动
 * @param   无
 * @retval  无
 */
void ThreadStart(void)
{
	/* 初始化静态线程*/
	rt_thread_init(
		&thread_1_handle,		/* 线程句柄*/
		"thread_1",				/* 线程句柄名称*/
		thread_1_entry,			/* 函数入口 */
		RT_NULL,				/* 入口函数参数 */
		&thread_1_stack[0],		/* 线程栈地址 */
		THREAD_1_STACK_SIZE,	/* 线程栈大小 */
		THREAD_1_PRIORITY,		/* 线程优先级 */
		THREAD_1_TIMESLICE);	/* 线程时间片大小 */
		
	rt_thread_startup(&thread_1_handle); /* 启动线程 */

	/* 初始化静态线程*/
	rt_thread_init(
		&thread_2_handle,		/* 线程句柄*/
		"thread_2",				/* 线程句柄名称*/
		thread_2_entry,			/* 函数入口 */
		RT_NULL,				/* 入口函数参数 */
		&thread_2_stack[0],		/* 线程栈地址 */
		THREAD_2_STACK_SIZE,	/* 线程栈大小 */
		THREAD_2_PRIORITY,		/* 线程优先级 */
		THREAD_2_TIMESLICE);	/* 线程时间片大小 */
		
	rt_thread_startup(&thread_2_handle); /* 启动线程 */
}

2、thread_task.h文件

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#ifndef __THREAD_TASK_H
#define __THREAD_TASK_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

void ThreadStart(void);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __THREAD_TASK_H */

二、静态创建线程（自定义实现调度）

1、thread_task.c文件

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#include "thread_task.h"
#include "main.h"
#include <stdio.h>      
#include "rtthread.h"

/******************************************** 线程 1 ******************************************************/
#define THREAD_1_CYCLE          1000        /* 进程执行周期 */
#define THREAD_1_PRIORITY  		5           /* 进程优先级 */
#define THREAD_1_STACK_SIZE		512         /* 进程栈空间大小 */
#define THREAD_1_TIMESLICE		1           /* 进程执行时间片个数 */
static char thread_1_stack[THREAD_1_STACK_SIZE];   /* 进程栈 */
static struct rt_thread thread_1_handle;        /* 进程句柄 */

/******************************************** 线程 2 ******************************************************/
#define THREAD_2_CYCLE          1000        /* 进程执行周期 */
#define THREAD_2_PRIORITY  		5           /* 进程优先级 */
#define THREAD_2_STACK_SIZE		512         /* 进程栈空间大小 */
#define THREAD_2_TIMESLICE		1           /* 进程执行时间片个数 */
static char thread_2_stack[THREAD_1_STACK_SIZE];    /* 进程栈 */
static struct rt_thread thread_2_handle;    /* 进程句柄 */

uint8_t count_1 = 0;
uint8_t count_2 = 0;

/**
 * @brief   线程1入口函数
 * @param   无
 * @retval  无
 */
void thread_1_entry(void* param)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, LED1_Pin);

        rt_thread_suspend(&thread_1_handle);  //挂起线程
		rt_schedule();              //启动调度器
    }
}

/**
 * @brief   线程2入口函数
 * @param   无
 * @retval  无
 */
void thread_2_entry(void* param)
{
    while(1)
    {
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, LED2_Pin);
        
        rt_thread_suspend(&thread_2_handle);  //挂起线程
		rt_schedule();              //启动调度器
    }
    
}

/**
 * @brief   创建线程任务并启动
 * @param   无
 * @retval  无
 */
void ThreadStart(void)
{
	/* 初始化静态线程*/
	rt_thread_init(
		&thread_1_handle,		/* 线程句柄*/
		"thread_1",				/* 线程句柄名称*/
		thread_1_entry,			/* 函数入口 */
		RT_NULL,				/* 入口函数参数 */
		&thread_1_stack[0],		/* 线程栈其实地址 */
		THREAD_1_STACK_SIZE,	/* 线程栈大小 */
		THREAD_1_PRIORITY,		/* 线程优先级 */
		THREAD_1_TIMESLICE);	/* 线程时间片大小 */
		
	rt_thread_startup(&thread_1_handle); /* 启动线程 */

	/* 初始化静态线程*/
	rt_thread_init(
		&thread_2_handle,		/* 线程句柄*/
		"thread_2",				/* 线程句柄名称*/
		thread_2_entry,			/* 函数入口 */
		RT_NULL,				/* 入口函数参数 */
		&thread_2_stack[0],		/* 线程栈其实地址 */
		THREAD_2_STACK_SIZE,	/* 线程栈大小 */
		THREAD_2_PRIORITY,		/* 线程优先级 */
		THREAD_2_TIMESLICE);	/* 线程时间片大小 */
		
	rt_thread_startup(&thread_2_handle); /* 启动线程 */
}

/*任务调度*/
void Task_Schedule(void)
{
	static uint32_t task_count = 0;

	if(task_count%1000 == 0)   rt_thread_resume(&thread_1_handle);
	if(task_count%2000 == 0)   rt_thread_resume(&thread_2_handle);
			
	rt_schedule();
	task_count++;
    //计数值达到一定值后清零，防止任务调度错乱
	if(task_count == 200000)	task_count = 0; 
}

2、thread_task.h文件

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#ifndef __THREAD_TASK_H
#define __THREAD_TASK_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

void ThreadStart(void);
void Task_Schedule(void);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __THREAD_TASK_H */

2、修改board.c中的SysTick_Handler()函数

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extern void Task_Schedule(void);

void SysTick_Handler(void)
{
    /* 进入中断 */
    rt_interrupt_enter();

    /* 更新时基 */
    rt_tick_increase();
    /* 自定义调度函数 */
    Task_Schedule();
    
    /* 离开中断 */
    rt_interrupt_leave();
}

三、动态创建线程

1、thread_task.c文件

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#include "thread_task.h"
#include "main.h"
#include <stdio.h>      
#include "rtthread.h"

/******************************************** 线程 1 ******************************************************/
#define THREAD_1_PRIORITY  		5           /* 进程优先级 */
#define THREAD_1_STACK_SIZE		512         /* 进程栈空间大小 */
#define THREAD_1_TIMESLICE		1           /* 进程执行时间片个数 */
static struct rt_thread *thread_1_handle;        /* 进程句柄 */

/******************************************** 线程 2 ******************************************************/
#define THREAD_2_PRIORITY  		5           /* 进程优先级 */
#define THREAD_2_STACK_SIZE		512         /* 进程栈空间大小 */
#define THREAD_2_TIMESLICE		1           /* 进程执行时间片个数 */
static struct rt_thread *thread_2_handle;    /* 进程句柄 */



/**
 * @brief   线程1入口函数
 * @param   无
 * @retval  无
 */
void thread_1_entry(void* param)
{
    while(1)
    {
        rt_tick_t now_tick = rt_tick_get();     /* 获取当前时间 */
        
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, LED1_Pin);

        rt_thread_delay_until(&now_tick, 1000);     /* 精准延时1000时间片 */
    }
}

/**
 * @brief   线程2入口函数
 * @param   无
 * @retval  无
 */
void thread_2_entry(void* param)
{
    while(1)
    {
        rt_tick_t now_tick = rt_tick_get();     /* 获取当前时间 */
        
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, LED2_Pin);
        
        rt_thread_delay_until(&now_tick, 1000);     /* 精准延时1000时间片 */
    }
    
}

/**
 * @brief   动态创建线程任务并启动
 * @param   无
 * @retval  无
 */
void ThreadStart(void)
{
    /* 动态创建线程 */
    thread_1_handle = rt_thread_create(
        "thread_1",				/* 线程句柄名称*/
        thread_1_entry,			/* 函数入口 */
        RT_NULL,				/* 入口函数参数 */
        THREAD_1_STACK_SIZE,	/* 线程栈大小 */
        THREAD_1_PRIORITY,		/* 线程优先级 */
        THREAD_1_TIMESLICE  	/* 线程时间片大小 */
    );

		
	rt_thread_startup(thread_1_handle); /* 启动线程 */

    thread_2_handle = rt_thread_create(
            "thread_2",				/* 线程句柄名称*/
            thread_2_entry,			/* 函数入口 */
            RT_NULL,				/* 入口函数参数 */
            THREAD_2_STACK_SIZE,	/* 线程栈大小 */
            THREAD_2_PRIORITY,		/* 线程优先级 */
            THREAD_2_TIMESLICE  	/* 线程时间片大小 */
        );
		
	rt_thread_startup(thread_2_handle); /* 启动线程 */
}

2、thread_task.h文件

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#ifndef __THREAD_TASK_H
#define __THREAD_TASK_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

void ThreadStart(void);
void Task_Schedule(void);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __THREAD_TASK_H */